대형트럭 자율주행 시연 모습(현대차 제공)© News1

현대자동차가 화물 운송용 대형 트레일러 차량의 자율주행에 성공했다. 트레일러가 연결된 대형트럭이 국내 고속도로에서 자율주행 기술 시연에 성공한 것은 이번이 처음이다.현대차는 트레일러가 연결된 최대중량 40톤급(수출품 적재시)의 엑시언트로 의왕-인천간 고속도로 구간에서 자율주행을 진행했다고 22일 밝혔다. 거리는 약 40㎞ 정도로 미국자동차공학회(SAE) 기준 3단계의 자율주행을 시연했다.

레벨 3 수준은 계획된 경로를 운행하며 장애물을 스스로 회피하는 조건부 자율주행을 말한다. 다만 완전 자율주행은 아니어서 특정 위험 상황에서는 운전자 개입이 필요하다. 국토교통부는 6월말 해당 차량에 대형트럭 최초의 자율주행 임시운행 허가증을 발부한 바 있다.

자율주행 대형트럭 센서 구성(현대차 제공)© News1

이번 시연은 자율주행 트럭의 실용성을 검증하고자 물류 계열사인 현대글로비스의 수출부품을 싣고 달리는 방식을 택했다. 현재 자율주행 트럭의 운행 가능 구간은 부곡IC부터 서창JC에 이르는 영동고속도로 29㎞와 서창JC, 능해IC까지 포함한 제2경인고속도로 11㎞ 구간이다.

이 코스는 현대글로비스 부품 운송 차량들이 인천항으로 운행할 때 가장 많이 사용하는 구간이다. 차량은 현대글로비스 아산KD센터에서 중국으로 수출될 부품을 싣고 출발했다. 일반 주행으로 의왕 컨테이너기지, 부곡IC를 지나 영동고속도로에 올라탔다.자율주행은 부곡IC를 통과한 뒤 적용됐다. 운전자가 스티어링 휠의 버튼을 누르면 자율주행 시스템이 작동되는 식이다.

트레일러가 결착된 대형트럭은 일반 준중형급 승용차 대비 전장은 3.5배, 전폭은 1.4배, 차체 중량은 9.2배 정도 더 크다. 자율주행을 시연하려면 정밀한 제어 시스템이 필요하다는 의미로 전방 및 후측방 카메라 3개, 전방 및 후방 레이더 2개, 전방 및 양측면에 라이다(Lidar) 3개, 굴절각 센서 1개(트레일러 연결 부위), GPS 1개 등 총 10개의 센서를 적용했다.

이중 굴절각 센서는 차체와 트레일러 사이 각도 변화를 실시간 파악해 차량 움직임을 안정적으로 제어하는데 도움을 준다.

조향 제어를 위해 현대모비스가 신규 개발한 시스템도 탑재했다. 이 시스템은 제어 장치 판단에 따라 대형트럭의 조향 각도를 정밀하게 제어한다.

자율주행 시작 후에는 차선 유지, 지능형 차선 변경, 앞 차량 차선 변경 인식 대응, 도로 정체에 따른 완전 정지 및 출발, 터널 2곳 통과 등 기능을 무난히 수행했다.

자율주행 시연 코스(현대차 제공)© News1

영동고속도로에서 제2경인고속도로로 갈아타는 서창JC 구간에서만 최소한의 안전 확보를 위해 운전자가 직접 운행했다. 서창JC를 지난 뒤 목적지인 능해IC까지 다시 자율주행 모드로 전환됐다.

현대차는 이번 시연 성공을 계기로 부산 등 각지에서 대형트럭 자율주행 기술을 테스트해 조기 상용화에 집중한다는 방침이다.

회사 관계자는 "지금은 JC나 톨게이트에서 수동으로 운전하고 있지만 조만간 레벨4 수준의 달성이 가능할 것으로 본다"고 말했다.


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